Нет, не вредно. Что выжать педаль тормоза уверенно, что переключить в нейтраль произойдет примерно одно и то же. Единственное различие в том, что когда оставляешь на драйве, то включается режим малого зацепления сцепления (имитация работы классического гидротрансформатора), что заставляет авто чуть ехать вперед или не откатываться, а на нейтрали такого не будет.